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成语解释：肉袒：光着身子；膝行：双腿跪着向前挪动。脱衣裸体，双腿跪着向前挪动，以示顺从降服或认罪。
成语出处：清·褚人获《隋唐演义》第79回：“宁王大喜，依了他计，相约次日早朝，肉袒膝行，请罪道：‘蒙皇上赐宴，力不胜酒，失错触了妃履，臣出无心，罪该万死。’”